Utilizaremos una técnica de optimización multiobjetivo, el NNC (Normalized Normal Constraint) para realizar una comparación entre las diferentes configuraciones de un controlador PID (proporcional-integral derivativo), en las que se puedan observar como varía el espacio de objetivos y como se ve afectado a medida que el tiempo normalizado aumenta. Además se emplearán las ecuaciones de conversión para pasar de una configuración más general como lo es el controlador PID ideal con filtro a una configuración serie, siendo esta la más restrictiva.